طراحی کنترلر برگشت به عقب تقویت‌شدة تطبیقی و مقاوم برای ربات‌های پرندة چهارملخه

در این مقاله کنترل حرکت ربات چهارملخه با یک روش جدید برگشت به عقب تقویت‌شده ارائه شده است. با توجه به غیرخطی بودن معادلات دینامیکی، طراحی یک کنترلر مناسب جهت پایدارسازی وضعیت روی مسیر حرکت دلخواه ضروری است. برای کنترل ربات، از روش برگشت به عقب استفاده شده است. در روش برگشت به عقب مرسوم، عبارت‌های غیرخطی سیستم در قانون کنترلی ظاهر می‌شوند. بنابراین قانون کنترلی به اطلاعات دقیق عبارت‌های غیر‌خطی مدل دینامیکی وابسته است. در این پژوهش عبارت‌های غیرخطی ظاهرشده در کنترلر برگشت به عقب توسط روش تقریب تابعی، به‌صورت ترکیبی از توابع پایه وزن‌دار، تقریب و وزن توابع توسط قوانین تطبیقی مبتنی بر عملگر تصویر تخمین زده شده‌اند. بنابراین عدم نیاز کنترلر پیشنهادی به اطلاعات عبارت‌های‌ غیرخطی مدل دینامیکی، از مزیت‌های اصلی آن است. تحلیل پایداری سیستم توسط تئوری لیاپانوف انجام شده است و برای اعتبارسنجی روش پیشنهادی، نتایج چندین شبیه‌سازی حرکت ربات چهارملخه ارائه شده است. با توجه به نتایج شبیه‌سازی، روش کنترلی پیشنهادی به‌خوبی ربات را در نزدیکی مسیر مطلوب، با وجود حضور نامعینی مدل دینامیکی و اغتشاشات خارجی، قرار داده است.